Автопилот Carpboat navigator

Описание

Внимание! Эта версия автопилота Runferry используется только в кораблях бренда Carpboat.
Carpboat navigator используется в карповых кораблях Carpboat
Основные функции автопилота Runferry
У автопилота есть возможность запомнить 1 домашнюю и 9 рабочих точек. В дальнейшем будет разработано мобильное приложение позволяющее сохранять точки в телефон, а также загружать в автопилот ранее сохраненные точки
2 режима следования к точке. Первый в режиме без ограничение, когда движение на точку выполняется на полной скорости и возврат на полной (применим к примеру когда необходимо только докормить точку без завоза крючков). Второй режим с ограниченной скоростью завоза к точке и полной скорости возврата домой (кораблик на точку следует на скоросте комфортной для завоза снастей, возврат выполняется на полной скорости).
Телеметрия отображает на дисплее кораблика следующую информацию: напряжение аккумулятора, режим работы автопилота, номер выбранной точки, расстояние к заданной точке в режиме завоза и от базовой в ручном режиме, GPS кординаты кораблика и многое другое.
Встроенный вольтметр для определения степени разряда аккумулятора кораблика
Управление освещением кораблика, в том числе включение/выключение габаритных огней, главного света, индикация выгрузки кораблика
Управление навигацией выполняется посредством использования современного, мощного 32 битного процессора семейства Cortex, 9 осевого датчика включающего магнитометр, акселерометр, гироскоп, современного GPS приемника компании ublox.
Автоматическое направление к заданной точке, выгрузка бункеров и автоматический возврат на заданную точку.
Применен алгоритм достижение заданной точки позволяющий максимально близко автоматически завозится под коряги, камыш и тд (кораблик идет немного в сторону от точки и приблизившись к точки выполняет заход на точку. кораблик достигает заданной точке максимально параллельно точке, что позволяет максимально минимизировать поворот отхода)
Применен алгоритм обратного отхода. При возврате на базовую точку кораблик сперва делает небольшую петлю позволяющую следовать по пути максимального приближенного к пути захода на точку

Встроенные защиты и меры предосторожности:
Запрет отправки кораблика на точку отдаленнее чем 500 метров - при дальности более 500 скорее всего выбрана неверная точка, например с другого водоема.
Защита работы электроники на основании контроля уменьшения расстояния к точке. Если во время движения к точке или домой автопилот увидит, что расстояние к назначенной точке не уменьшается в течении 3 секунд, автоматика отключит работу мотора и рулевой сервы. Это будет полезно в случае, когда кораблик к примеру уперся в какое-то препятствие.

Возможные настройки автопилота:

Минимальная скорость при которой ожидается получение азимута движения по спутникам
Максимальная скорость быстрого завоза и возврата кораблика
Максимальная скорость завоза в режиме завоза снасти
Максимальная скорость при ближнем подходе к целе (когда дистанция до точки сокращается кораблик снижает скорость и двигается к ней на небольшой скорости)
Дистанция при которой снижается скорость при заходе на точку
Максимальный уровень поворота руля в режиме автопилота
Индекс кривой графика коэффициентов поворота руля
Коэффициент увеличения уровня руля по при приближении к точке завоза (при приближении к точке скорость будет уменьшена, возможно необходимо увеличить чуствительность руля)
Коэффициент увеличения скорости с уменьшением градуса отклонения от точки
Скорость отхода от точки завоза на безопасное расстояние
Время отхода от цели на безопасное расстояние
Пауза перед ходом на домашнюю точку